ii
Lista de Figuras.
Figura 3. 1 – Processo de soldagem MIG/MAG (Costa, 2003)...................................
04
Figura 3.2 – Desenho esquemático dos principais equipamentos utilizados no
processo de soldagem robotizado MIG/MAG. (Motoman, 1995)..............................
06
Figura 3.3 – Esquema de uma célula de soldagem com manipulador (robô) de 07
graus de liberdade......................................................................................................
08
Figura 3.4 – Principais componentes de uma tocha de soldagem.............................
09
Figura 3.5 – Efeito da corrente de soldagem num processo MAG, aço carbono,
curto-circuito, Ar-25%CO
2
..........................................................................................
10
Figura 3.6 – Efeito da tensão de soldagem num processo MIG,
alumínio.......................................................................................................................
11
Figura 3.7 – Efeito da velocidade de soldagem num processo MIG alumínio ...........
11
Figura 3.8 – Influência do ângulo e direção da tocha no cordão de solda (Costa,
2003)...........................................................................................................................
12
Figura 3.9 – Transferência curto-circuito (a), globular (b) e spray (c) (Bracarense,
2005)...........................................................................................................................
16
Figura 3.10 - Padrões de movimentação do arame...................................................
18
Figura 3.11 - Transformação sólido-líquido, ferro puro...............................................
21
Figura 3.12 - Transformação sólido-líquido, liga metálica..........................................
21
Figura 3.13 - As três estruturas cristalinas mais comuns dos metais, HC, CFC e
CCC.............................................................................................................................
23
Figura 3.14 - Estimativa de diluição a partir da geometria da solda: (a) junta de
topo; (b) junta com chanfro em V...............................................................................
28
Figura 3.15 - Ciclo térmico de soldagem....................................................................
29
Figura 3.16 – Repartição térmica de uma solda.........................................................
30
Figura 3.17 - As técnicas de soldagem de (a) trançar e (b) filetar..............................
31
Figura 3.18 - Fissuração no centro do cordão em um passe único de alta
penetração..................................................................................................................
32
Figura 3.19 - Caminhos do fluxo de calor em juntas de topo e em ângulo.................
37
Figura 3.20 - Constituintes da zona fundida de aços ferríticos observados ao
microscópio ótico, segundo o sistema do IIW (Ale, 1991)..........................................
40
Figura 3.21 – Constituintes da zona fundida de aços ferríticos (Alé, 1991)................
41
Figura 3.22 - Estrutura Martensítica em aço baixo carbono baixa Liga.....................
43
Figura 3.23 – Estrutura Martensítica Revenida em aço baixo carbono baixa liga......
43
Figura 3.24 – Exemplo de microestrutura composta de ferrita acicular (Vishnu,
1993)...........................................................................................................................
44
Figura 3.25 – Ferrita de contorno de grão (branco) em aço 1045 (Benscoter, 1992).
45
Figura 3.26 – Ferrita poligonal em aço A-36 (Huppi, 1993)........................................
45
Fig 4.1 – Esquema de célula de Soldagem Robotizada ArcWorld 1000...................
48
Figura 4.2 – Fonte de Soldagem Hobart ARC-MASTER 351.....................................
49
Figura 4.3 – Curva V x A do modo MAG da fonte Hobart ARC-MASTER 351 –
(Thermadyne, 1996)....................................................................................................
49
Figura 4.4 – Robot Motoman modelo K6....................................................................
50
Figura 4.5 – Dispositivo de Soldagem........................................................................
51
Figura 4.6 – Dimensões do corpo de prova de soldagem..........................................
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Figura 4.7 – Dimensões da junta................................................................................
54
Figura 4.8 – Corpo de prova de Micrografia...............................................................
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Figura 4.9 – Corpo de prova para ensaio de tração.................................................
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