UNIVERSIDADE PAULISTA - UNIP
Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Produção (Mestrado)
Lista de Figuras
Figura 1.1 – Esquema de um sistema não-holonômico (RIBEIRO, 2004)....................15
Figura 1.2 – Esquema de um sistema holonômico (RIBEIRO, 2004) ...........................15
Figura 1.3 - O Robô REATLER (KLARER, 1994).......................................................29
Figura 1.4 - O Robô MARV (SANDIA, 2007)..............................................................30
Figura 1.5 - MINI-ROBOT girando numa moeda de dez centavos (SANDIA, 2007)..30
Figura 1.6 - Robô Emmy (TORRES, 2004)...................................................................31
Figura 1.7 - Vista frontal do robô Emmy II (TORRES, 2004) ......................................32
Figura 1.8 - Slocum Battery Glider (CREED et al, 2002) .............................................32
Figura 1.9 - Dados de temperaturas coletadas durante 13 a 22 julho 2000, (CREED et
al, 2002)..........................................................................................................................33
Figura 1.10 - Exemplos de Aplicações de robôs Industriais (ABBa, 2007) ..................34
Figura 1.11 - Robôs Industriais IR140 e IR1000 ( ABBb, 2007) ..................................34
Figura 1.12 - Exemplo de AGVs (FMC, 2007)..............................................................36
Figura 2.1 - Escala Celsius, Kelvin, Fahrenheit e Rankine (LIMA, 2003)....................41
Figura 2.2 - Curvas de respostas de temperatura possíveis (THOMAS, 1988) .............44
Figura 2.3 - Representação de esquemática de termopar (ISMAIL, 1998)....................52
Figura 2.4 – Gráfico da F.E.M x Temperatura
o
C (METAS, 2007)...............................54
Figura 2.5 - Constituição básica de um elemento sensor resistivo de temperatura de
Platina (LIMA, 2003).....................................................................................................57
Figura 2.6 - Resistência detectora de temperatura na montagem tipo isolação mineral
(LIMA, 2003).................................................................................................................60
Figura 2.7 - Medida de temperatura com diodos casados inseridos num transistor de
junção (LIMA, 2003) .....................................................................................................63
Figura 2.8 - Circuito básico do sensor de temperatura monolítico (LIMA, 2003) ........64
Figura 2.9 – Diagrama de blocos do sensor de temperatura LM35(NATIONAL, 2000)
........................................................................................................................................65
Figura 2.10 - Esquema básico de um pirômetro óptico (LIMA, 2003)..........................68
Figura 2.11 - Radiação de um corpo negro como função da temperatura(LIMA, 2003)
........................................................................................................................................70
Figura 2.12 - Comprimento de onda e temperatura (LIMA, 2003)................................71
Figura 2.13 - Esquema básico de um pirômetro de radiação(LIMA, 2003) ..................72
Figura 2.14 - Emissão, reflexão e transmissão (LIMA, 2003).......................................73
Figura 2.15 - Esquema básico de um pirômetro de radiação (LIMA, 2003) .................75
Figura 3.1 – Reticulado τ (DA COSTA, 1999)..............................................................85
Figura 3.2 - Reticulado representado pelo QUPC (DA COSTA, 1999)........................88
Figura 3.3 - Reticulado representando os segmentos perfeitamente definido e indefinido
(DA COSTA, 1999) .......................................................................................................91
Figura 3.4 - Diagrama com os graus de incerteza e de certeza, com valores ajustáveis de
controle limites indicados nos eixos(DA COSTA, 1999)..............................................92
Figura 4.1 - Circuito-integrado LM35 (NATIONAL, 2000).........................................99
Figura 4.2 - Sinal de saída LM35.................................................................................100
Figura 4.3 - Esquema elétrico do circuito de alimentação utilizado no robô Hefesto .101
Figura 4.4 - Circuito de sensoriamento utilizado pelo robô Hefesto ...........................102
Figura 4.5 - Diagrama de pinos do PIC 16F877A........................................................104
Figura 4.6 - Circuito conversor D/A utilizando um amplificador operacional............105