- viii -
Índice
Introdução ..................................................................................................................................3
1.1
Eletrônica de Potência ............................................................................................................3
1.2
Uninterruptable Power Supply................................................................................................4
1.3
Controle ..................................................................................................................................5
2 Modelo Matemático do UPS...............................................................................................9
2.1
Considerações Iniciais ............................................................................................................9
2.2
Circuito do UPS....................................................................................................................11
2.3
Modelagem ...........................................................................................................................14
2.3.1
Função de Transferência................................................................................................................ 14
2.3.2
Espaço de Estados ......................................................................................................................... 18
2.4
Discretização.........................................................................................................................24
2.4.1
Discretização da Função de Transferência e Espaço de Estados do Sistema................................. 25
2.4.2
Comparação do Modelo em Espaço de Estados com o Ambiente de Simulação .......................... 26
2.4.3
Comparação do Ambiente de Simulação com o UPS real............................................................. 29
2.5
Conclusão .............................................................................................................................35
3 Controle PID Clássico .....................................................................................................38
3.1
Considerações Iniciais ..........................................................................................................38
3.2
Ambiente para Teste dos Controladores...............................................................................38
3.3
Desenvolvimento do PID......................................................................................................39
3.4
Conclusão .............................................................................................................................49
4 Controle por Realimentação de Estados com Modelo Interno Senoidal - REMIS ..........52
4.1
Considerações Iniciais ..........................................................................................................52
4.2
Desenvolvimento do REMIS................................................................................................52
4.2.1
Projeto da Realimentação da Corrente do Indutor......................................................................... 59
4.2.2
Projeto dos Ganhos do Modelo Interno Senoidal .......................................................................... 60
4.2.3
Discretização do REMIS ............................................................................................................... 63
4.2.4
Resultados de Simulação ............................................................................................................... 65
4.3
Conclusão .............................................................................................................................67
5 Resultados Práticos ..........................................................................................................70
5.1
Considerações Iniciais ..........................................................................................................70
5.2
Controle Clássico PID ..........................................................................................................71
5.3
Controlador REMIS..............................................................................................................74
5.4
Conclusão .............................................................................................................................78
6 Conclusões Gerais e Sugestões para a Continuação do Trabalho ..................................81
7 Referências Bibliográficas ...............................................................................................85
Anexo A – Fatores de Qualidade e Normas Técnicas Regulamentadoras...............................90
Anexo B –Estudos Futuros para o REMIS com Critérios de Robustez....................................99