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ITULO 7. EXPERIMENTOS COMPUTACIONAIS 85
para o problema de compatibiliza¸c˜ao de escalas entre fragmentos.
Na letra (a), temos que a curva vermelha indica a fra¸c˜ao do n´umero de pontos
reconstru´ıdos durante a calibra¸c˜ao de [0, 54] e acompanhados pelo KLT em [54, 95],
cujos erros de reproje¸c˜ao nos quadros de [54, 95] s˜ao inferiores a 5 pixels. A curva verde
indica o erro m´edio de reproje¸c˜ao, medido em es cala de pixels, apresentado pelos pontos
indicados pela linha vermelha. Temos uma interpreta¸c˜ao an´aloga na letra (b), sendo
que os fragmentos considerados s˜ao [0, 3] e [3, 6]. Os valores exibidos nos gr´aficos s˜ao
parametrizados pelas escolhas de escalas utilizadas na solu¸c˜ao do problema 6.1.
Analisando esses gr´aficos fica evidente que o algoritmo de compatibiliza¸c˜ao ro-
busta de escalas, definido na se¸c˜ao 6.10.3, funciona de forma apropriada em (a), mas
funciona muito mal em (b). Esse resultado indica que n˜ao se pode realizar uma decom-
posi¸c˜ao do v´ıdeo em fragmentos muito curtos, como no exemplo (b).
Nos experimentos que produziram (a) e (b) foram acompanhados 50 pontos pelo
algoritmo KLT, dos quais 35 foram selecionados pelos ciclos de refinamento executados
em (a), e 49 foram selecionados pelos ciclos executados em (b). A pouca elimina¸c˜ao de
pontos ocorrida em (b) indica que muitos pontos m´oveis deixaram de ser descartados
durante a calibra¸c˜ao do fragmento, sendo este outro problema dos fragmentos curtos.
Por outro lado, verificou-se que tamb´em existem motivos para evitar os fragmen-
tos longos. Os experimentos com v´ıdeos de realidade aumentada mostraram que, embora
o aumento no comprimento dos fragmentos reduza o n´umero de jun¸c˜oes destes em um
v´ıdeo, os erros inseridos pelas jun¸c˜oes se tornam cada vez mais percept´ıveis. Ao utilizar
fragmentos mais curtos, o erro passa a ser melhor distribu´ıdo ao longo da trajet´oria da
cˆamera, gerando resultados como os da Figura 7.8.
7.6 Modelagem geom´etrica
Para que fosse poss´ıvel posicionar objetos virtuais na cena real, foi desenvolvido o
m´odulo Modelador Geom´etrico, que permite que um usu´ario modifique o posicionamento
de um objeto poliedral codificado no formato PLY, de maneira interativa.
O m´odulo fornece uma interface gr´afica que permite ao usu´ario visualizar simul-
taneamente o objeto virtual sobre um conjunto de quadros do v´ıdeo, e modificar sua