LISTA DE ILUSTRAÇÕES
FIGURA 1: MÁQUINA DE PIPETAGEM E MANIPULAÇÃO DE LÍQUIDOS COM SISTEMA DE BRAÇOS
ROBÓTICOS. ........................................................................................................................................................ 19
FIGURA 2: MÁQUINA DE USO LABORATORIAL AUTOMATIZADA PARA DISTRIBUIÇÃO DE AMOSTRAS DE
SANGUE. ............................................................................................................................................................... 20
FIGURA 3: MÁQUINA DE USO LABORATORIAL AUTOMATIZADA PARA TAMPAGEM DE TUBOS. ............... 20
FIGURA 4: MÁQUINA DE USO LABORATORIAL AUTOMATIZADA COMPOSTA DE MÓDULOS. .................... 21
FIGURA 5: SISTEMA DE PROCESSAMENTO AUTOMATIZADO. ....................................................................... 22
FIGURA 6: FLUXOGRAMA DOS PROCEDIMENTOS LABORATORIAIS COM UM SISTEMA DE
PROCESSAMENTO AUTOMATIZADO DE AMOSTRAS. ..................................................................................... 23
FIGURA 7 - SERVO-CONTROLADOR PARA MOTOR DC. ................................................................................. 24
FIGURA 8 - SERVO-CONTROLADOR PARA MOTOR DE PASSO. .................................................................... 25
FIGURA 9: GRÁFICO DA CORRENTE EM FUNÇÃO DO TORQUE PARA O MOTOR CARREGADO E SEM
CARGA. ................................................................................................................................................................. 27
FIGURA 10: GRÁFICO DO RENDIMENTO EM FUNÇÃO DO TORQUE .............................................................. 28
FIGURA 11: GRÁFICO CARACTERÍSTICO DE ROTAÇÃO DE UM MOTOR CONTROLADO EM FUNÇÃO DO
TEMPO. ................................................................................................................................................................. 28
FIGURA 12 - REOSTATO CONTROLANDO A POTÊNCIA ENTREGUE A CARGA ............................................ 30
FIGURA 13 - MODULAÇÃO POR LARGURA DE PULSO (PWM) ........................................................................ 31
FIGURA 14 - GRÁFICO DA TENSÃO MÉDIA APLICADA À CARGA EM FUNÇÃO DO ÍNDICE DE
MODULAÇÃO PARA UMA FONTE DE ALIMENTAÇÃO DE 24 VOLTS ............................................................... 32
FIGURA 15 - CONTROLE LIGA-DESLIGA (ON-OFF) .......................................................................................... 34
FIGURA 16 - CONTROLE LIGA-DESLIGA COM HISTERESE ............................................................................. 35
FIGURA 17 - GRÁFICO DE RESPOSTA DE UM CONTROLADOR LIGA-DESLIGA COM HISTERESE ............. 35
FIGURA 18 - SISTEMA DE CONTROLE COM AÇÃO PROPORCIONAL ............................................................ 36
FIGURA 19 - RESPOSTA DO SISTEMA PARA AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL. ............................... 36
FIGURA 20 - MALHA DE CONTROLE COM AS AÇÕES DE CONTROLE PROPORCIONAL E INTEGRAL ....... 37
FIGURA 21 - GRÁFICO DE RESPOSTA DE UM SISTEMA COM AS AÇÕES DE CONTROLE PROPORCIONAL
E INTEGRAL.......................................................................................................................................................... 38
FIGURA 22 - MALHA DE CONTROLE COM AS AÇÕES DE CONTROLE PROPORCIONAL E DERIVATIVA ... 39
FIGURA 23 - GRÁFICO DE RESPOSTA DE UM SISTEMA COM AS AÇÕES DE CONTROLE PROPORCIONAL
E DERIVATIVA ...................................................................................................................................................... 39
FIGURA 24 - MALHA DE CONTROL COM AS AÇÕES DE CONTROLE P-I-D .................................................... 40
FIGURA 25 - GRÁFICO DE RESPOSTA DE UM SISTEMA COM AS AÇÕES DE CONTROLE P-I-D ................. 41
FIGURA 26 - ILUSTRAÇÃO DO FENÔMENO "WINDS UP". O DIAGRAMA MOSTRA A SAÍDA DO PROCESSO
(Y), SINAL DE REFERÊNCIA (YSP), SINAL DE CONTROLE (U), TERMO INTEGRAL E O ERRO. ................... 42
FIGURA 27 - ESTRUTURA DE CONTROLE PROPOSTA POR ASTROM PARA ELIMINAR O EFEITO “WIND
UP” ......................................................................................................................................................................... 43
FIGURA 28 - GRÁFICO DEMONSTRANDO O EFEITO A AÇÃO "ANTI-WINDUP" EM UM CONTROLADOR DO
TIPO PID. .............................................................................................................................................................. 43
FIGURA 29 - ESQUEMA DE UMA PONTE-H COMPLETA USANDO CHAVES ................................................... 44
FIGURA 30 – SENTIDO DA CORRENTE QUANDO AS CHAVES CH1 E CH2 ESTÃO FECHADAS .................. 45
FIGURA 31 – SENTIDO DA CORRENTE QUANDO AS CHAVES CH2 E CH3 ESTÃO FECHADAS .................. 45
FIGURA 32 - ESQUEMA DE UMA PONTE-H UTILIZANDO MOSFET ................................................................. 46
FIGURA 33 - ESTRUTURA FÍSICA DE UM MOSFET TIPO N.............................................................................. 47
FIGURA 34 - ESTRUTURA FÍSICA DE UM MOSFET TIPO N COM A FORMAÇÃO DO CANAL DE CONDUÇÃO.
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